Popularnie, choć niezupełnie ściśle, mówi się, że twórcą Aikido był Morihei Ueshiba. W istocie zasługi Ueshiby są podobne do tych, jakie dla Judo położył Jigoro Kano, czy dla Karate Gichin Funakoshi. Aikido nie zostało bowiem wymyślone od podstaw ani przez mistrza Ueshibę, ani przez żadnego innego pojedynczego człowieka. Sięga ono korzeniami do licznych systemów walki wręcz przewijających się przez długie dzieje Japonii.Jednak zbyt skromne byłoby przypisywanie Morihei Ueshibie jedynie roli kodyfikatora systemu. Podobnie jak Kano i Funakoshi, w budowany przez siebie system włożył znaczna część życia. Stoi za nią gigantyczna praca szkoleniowa i organizacyjna, osobisty udział w opracowaniu i rafinacji szeregu nowych technik. Podniesienie poziomu osobistego wyszkolenia do rangi sztuki mistrzowsko skutecznej. Nie jest wiec rzeczą prostą rozróżnienie, co w Aikido jest osobistym wkładem Ueshiby a co zasługą poprzedników. Aby bliżej zapoznać się z rodowodem Aikido należy Sięgnąć do historii.
Za twórcę najstarszej szkoły która wiąże się z dzisiejszym Aikido uważa się księcia Teijun, szóstego syna cesarza Seiwa (850 – 880r.). Szczegóły dotyczące tej szkoły nie są znane – wiadomo tylko, iż przypisywano jej nazwę Aikijujutsu i w odróżnieniu od „gminnych” technik Jujutsu miała być sztuka elitarna, nauczana wśród samurajów najwyższej rangi. Syn księcia Teijun – Tsunemoto, kultywował tradycje rodzinnej szkoły i miał być tym, który wprowadził Daito ryu aikijujitsu do klanu Minamoto. Liczne legendy przypisują większe zasługi samurajowi Yoshitsune w tworzeniu i udoskonaleniu systemu przekazywanemu w klanie Minamoto.
Dane historyczne wskazują jako kontynuatora Aikijujutsu, Yoshiie Minamoto, który przekazał swą sztukę młodszemu bratu – Shinra Saburo Yoshimitsu. Był on człowiekiem o bardzo szerokich zainteresowaniach naukowych i artystycznych – kimś podobnym do Leonarda da Vinci. Z powodzeniem zajmował się astronomią, medycyną, geologią. Prowadził sekcje zwłok przestępców. Znajomość mechaniki stawów skłaniała go do wykorzystania tej wiedzy w udoskonaleniu technik Aikijujutsu. Drugi syn Yoshimitsu – Yoshikiyo przez koligacje rodzinne wszedł do klanu Takeda, któremu przekazuje część tajników sztuki swego ojca. Od tego momentu sztuka walki rozwijała się w obu rodach równocześnie. Kolejne rozejście się dróg sztuki Aikijujutsu następuje w 1574 roku, kiedy Takeda zapoznaje ze swą sztuką klan Aizu. I tak wywodząca się z jednego pnia technika spotykana jest w trzech odmianach:
- Daito Ryu – to techniki kontynuatorów starego Aikijujutsu wymieszane z elementami innych szkół. Najwybitniejszym mistrzem tej odmiany był Goto Tadaemon Tadayoshi (1644 – 1736r.).
- Aizu Todome – technika kontynuatorów Kunigutsu Takeda.
- Takeda – ryu – technika kontynuatorów Yoshikiyo, której najwybitniejszym mistrzem był samuraj i filozof Takeda Takumi no Kamisoemon (1758 – 1853).
Kamisoemon opracował doktrynę filozoficzną „aiki in yo ho”. Zaczyna się ona nierozerwalnie wiązać z wymienionymi trzema stylami. Ta mieszanka nosi nazwę „oshikiushi” i najpełniej jest kontynuowana w obrębie klanu Aizu. Największe zasługi dla przechowania tej techniki i przeniesienia jej przez burzliwy okres modernizmu miał kapłan kultu Shinto – Saigo Tanomo Chikamasa ( 1829 – 1905 ). Miał on poważne problemy z policją, oficjalne założenie szkoły w której możliwe byłoby przekazywanie tradycji oshikiushi było niemożliwe. Dlatego Chikamasa poszukuje zaufanego i uzdolnionego młodego człowieka, który mógłby się stać spadkobiercą skarbu rozwijanego i zazdrośnie strzeżonego przez tyle wieków.
Właściwą osobą wydawał się być utalentowany Shiro Saigo, ten sam który w 1886 roku przyczynił się do błyskotliwego zwycięstwa Kodokanu nad Yoshin ryu jujutsu. Trenował on jednocześnie oshikiushi i Tenjinshino ryu, a później oshikiushi i Judo u Jigoro Kano. W wyniku konfliktu jaki zarysowywał się między obiema szkołami, Shiro Saigo nie chcąc wybierać pomiędzy Chikamasą a Kano wyjeżdża z Tokio i poświęca się Kyudo. Chikamasa poszukuje wiec kolejnego kandydata.
Stał się nim Takeda Sokaku, znakomity szermierz zakochany w Kenjutsu, posiadający tez pewną wiedzę o technikach Takeda ryu. Sokaku po wielu latach praktykowania przejął tradycje szkoły Chikamasy. Sokaku ciągnie za sobą jednak łańcuszek kłopotów z władzami, aby się od tego uwolnić wyjeżdża na Hokkaido. Tam w zmieniającej się sytuacji czyni starania o otwarcie własnego dojo, osiąga to dopiero jego syn – Takeda Tokimune, który zakłada szkołę w Abashiri i naucza w niej Daito-ryu Aikijujitsu. W roku 1915 w Kubota, niewielkim zajeździe Morihei Ueshiba (14.12.1883 – 26.04.1969r.) spotkał Sokaku Takeda i poprosił o demonstracje swej sztuki, pokaz ten wywarł ogromne wrażenie na Ueshibie który uchodził już za eksperta w walce mieczem miał też certyfikaty innych szkół walki.
Potwierdzone jest, Ueshiba studiował następujące sztuki walki:
- Tenjin Shinyo Jujutsu u Tokusaburo Tozawa w Tokio od 1900 – 1901r.
- Goto ryu jujutsu u Masakatsu Nakai od 1903 do 1908r. W Sakai;
- Yagyu Shinkage ryu kenjutsu;
- Judo u Kiyoichi Takagi w 1911r. W Tanabe;
- Daito Ryu aikijujutsu u Sokaku Takeda począwszy od 1915 r. Na Hokkaido do marca 1937 r. w Tokio.
Najważniejszą datą jest rok 1922 kiedy to Sokaku Takeda podczas pobytu w Ayabe w dojo Ueshiby przekazał mu miecz wraz z menkyo (certyfikatem uprawniającym do nauczania technik Szkoły) Daito ryu.
Bardzo ważny dla rozwoju Aikido był koniec roku 1919 kiedy to Ueshiba spotkał przywódcę nowej sekty religijnej Omoto-kyo, Onisaburo Deguchiego który przebywał w Ayabe. Ueshiba przeprowadził się i przebywał tam do 1928 r. Przerobił część domu na salę treningową i otworzył Akademię Ueshiba w której nauczał Daito ryu. Po roku 1922 Ueshiba coraz bardziej odchodził od Daito i tworzył swoje własne, oryginalne podejście do sztuki walki. Wiosną 1925 roku Ueshiba spotkał się z pewnym oficerem marynarki, mistrzem Kendo przyjął jego wyzwanie i pokonał go praktycznie bez walki, ponieważ wcześniej wyczuwał kierunek zamierzonego ciecia. Stwierdził wtedy ze lepsza nazwa dla jego sztuki będzie Aiki Budo niż Aiki bujutsu – zamiana członu „jutsu” na „do” zmienia znaczenie z „wojennej techniki” na „wojenną drogę” Aiki. Pod koniec 1925 roku admirał Takeshita Isamu zaprosił Ueshibę do Tokio. Tam O’ sensei zatrzymał się w rezydencji byłego premiera Yamamoto Gombei, gdzie przed audytorium złożonym z wysokich dygnitarzy dał pokaz sztuki walki. Spędził tam trzy tygodnie, ucząc swej sztuki w pałacu panującego księcia. Wiosną 1926 roku ponownie na zaproszenie admirała Takeshity wyjechał do Tokio. Nauczał wtedy członków dworu cesarskiego, personel marynarki, armii oraz ludzi związanych ze światem finansów. W lutym 1927 roku otrzymał po raz trzeci zaproszenie od Takeshity, postanowił opuścić Ayabe i z błogosławieństwem Onisaburo, osiąść w Tokio na stale jako nauczyciel sztuk walki. Po dwóch latach zamieszkiwania w różnych miejscach przeprowadził się do domu położonego niedaleko świątyni Sengaku w Kuruma cho. Przekształcił w dojo dwa pokoje po osiem mat każdy. Jego uczniami w tym okresie byli Isamu Fujita, Shojo Matsui, Kaizan Nakazato.
W 1930 roku Ueshiba otrzymał willę w Ushigome, w Wakamatsu cho i rozpoczął budowę nowego dojo. Na czas jej trwania założył dojo w Mejirodai, właśnie tam, w październiku 1930 r. złożył mu wizytę Jigoro Kano, twórca Judo. Techniki Ueshiby wywarły na nim olbrzymie wrażenie. Swoje uznanie wyraził słowami: „oto moje idealne budo”. Później Kano wysłał dwóch swoich uczniów, Jiro Takeda i Minoru Mochizuki, aby ćwiczyli, pod okiem Ueshiby. W późniejszym okresie wysyłał jeszcze kilku swoich uczniów m.in. Kenji Tomiki który po powrocie do Kodokanu nauczał aikido w formie sportowej. W tym samym roku odwiedził Ueshibę generał Miura Makato (mistrz kendo i karate), który odnosił się bardzo sceptycznie do nowego budo i przybył wyłącznie w celu pokonania Ueshiby. Ten jednak rozwiał jego wątpliwości tak skutecznie, ze Miura został jego studentem. W póżniejszym okresie na zaproszenie Miury Ueshiba został instruktorem Akademii Wojskowej Toyama. W kwietniu 1931r. w Wakamatsu cho, w tym samym miejscu gdzie dziś stoi główne dojo, zostało ukończone pełno wymiarowe, liczące 80 mat dojo Aiki Budo, nazwane Kobukan. Następne dziesięć lat było złotym okresem dla Aiki Budo, a Kobukan, ze względu na wyjątkowo intensywne treningi znany był jako „piekielne dojo”. Przez kilka następnych lat Ueshiba był bardzo zajętą osobą. Uczył nie tylko w Kobukanie, ale także w wielu innych nowo powstałych dojo. Do najważniejszych należały:
- Otsuka Dojo w Koishikawa (sponsorowane przez Seiji Noma, prezesa wydawnictwa Kodansha)
- Fujimi Dojo w Iidabashi
- Sonezaki Dojo w Osace
Do bardziej znanych uchi deshi (studentów mieszkających w dojo) tego okresu należeli: Shigemi Yonekawa, Zenzaburo Akazawa, Gozo Shioda i Tetsumi Hoshi.
Dzięki rekomendacji jednego ze swych uczniów, Kenji Tomity, ówczesnego szefa policji w Osace, późniejszego gubernatora Prefektury Nagano, Ueshiba zaczął uczyć policjantów z rejonu Osaki.
W 1932r. powstało Towarzystwo Promocji Japońskich Sztuk Walki, którego prezesem rok później został Ueshiba. W maju 1933r. otwarto w prefekturze Hyogo profesjonalną salę treningową, nazwaną Takeda Dojo. Dziesiątki studentów mieszkało tam, wprowadzając w życie idee sztuk walki połączone z uprawą roli. W latach 30-tych Ueshiba stał się sławny w świecie sztuk walki dzięki „połączeniu ducha, umysłu i ciała” w aiki, formalnie nazywanemu Aiki Budo. W 1939r. Zaproszono go do udziału w publicznej demonstracji sztuk walki w Mandżurii walczył tam z zapaśnikiem Sumo, Tenryu, którego przygwoździł jednym palcem. Kontynuował swe wizyty w Mandżurii nawet po wybuchu wojny na Pacyfiku, jako doradca rożnych instytucji, w tym Uniwersytetu Kenkoku. Ostatnią wizytę złożył w Mandżurii w 1942r. (obchody 10-tej rocznicy założenia państewka Mandżukuo) demonstrując swoją sztukę w obecności cesarza Pu Yi
Dnia 30 kwietnia 1940r. Ministerstwo Zdrowia i Opieki Społecznej zarejestrowało Kobukan jako fundację. Jej pierwszym prezesem został admirał Isamu Takeshita. W tym samym roku Akademia Policji, w której nauczał Ueshiba, uznała Aiki Budo za oficjalny przedmiot nauczania. W roku 1941 Aiki Budo znalazło się w Butokukai, rządowej organizacji, jednoczącej wszystkie sztuki walki. Ueshiba wyznaczył Hirai Minoru jako reprezentanta Aiki w Butokukai. Mniej więcej w tym czasie po raz pierwszy pojawia się nazwa Aikido.
Po drugiej wojnie światowej uprawianie sztuk walki zostało zabronione przez władze okupacyjne (zakaz cofnięto w roku 1955). Przyszłość aikido stanęła pod znakiem zapytania. Kiedy zamieszanie towarzyszące zakończeniu wojny trochę osłabło, kwatera główna Aikido została z powrotem przeniesiona do Tokio. Dnia 9 lutego 1948r. Ministerstwo Edukacji wyraziło zgodę na reaktywacje Kobukan ze zmienionym statutem, pod nazwa organizacji Aikikai. Za konsolidację i rozwój organizacji odpowiedzialny był syn Ueshiby, Kisshomaru. O’sensei przebywał wtedy w Iwama, oddając się kontemplacji i praktyce sztuk walki. Od roku 1950 Ueshiba ponownie zaczął podróżować po Japonii, ucząc, dając pokazy i wykłady. W 1954r. Główne dojo w Tokio uzyskało oficjalny tytuł Hombu Dojo Aikido, fundacji Aikikai. We wrześniu 1956r. Aikikai zorganizowało pierwszy powojenny pokaz sztuk walki. Odbył się on na dachu domu towarowego Takashimaya w Tokio. Gdy Aikido na dobre zadomowiło się w powszechnej świadomości, liczba studentów zaczęła gwałtownie rosnąć, również poza Japonią. W samej Japonii powstało wiele nowych dojo na uniwersytetach, w urzędach i firmach prywatnych, obwieszczając swój drugi zloty wiek. Ueshiba wysyłał również swoich najlepszych uczniów aby propagowali Aikido poza granicami Japonii.
Na Hawaje udał się największy po Ueshibie mistrz Aikido, Tohei Koichi, do Europy wysłany został sensei Abbe (Francja), a później inni, m.in. Toshikazu Ichimura (Skandynawia). W styczniu 1960r. Sieć NHK wyemitowała „Mistrza Aikido”, program, który uwiecznił na filmie techniki twórcy Aikido. Na jesieni tego roku Ueshiba Morihei razem z Yosaburo Uno, posiadaczem stopnia 10 dan w Kyudo, otrzymał z rąk cesarza Hirohito nagrodę Shijuhosho. Przed nimi nagrodę tę otrzymały tylko trzy osoby należące do świata sztuk walki: mistrz Judo Kyuzo Mifune i mistrzowie Kendo: Kinnosuke Ogawa i Seiji Mochida. W lutym. 1961r. Ueshiba wyjechał do USA na zaproszenie Tohei Koichi, podczas tej wizyty padło następujące stwierdzenie: „Przybyłem na Hawaje, aby zbudować srebrny most. Do tej pory pozostawałem w Japonii, budując złoty most mający ją zjednoczyć, jednak od tej pory chcę budować most łączący różne kraje poprzez harmonię i miłość zawarte w Aikido. Myślę że Aiki wypływające ze sztuki walki, może jednoczyć ludzi całego świata w harmonii, w prawdziwym Duchu Budo”.
W 1964r. Ueshiba otrzymał specjalną nagrodę od cesarza Hirohito w uznaniu jego zasług na polu sztuk walki. W 1968 r. Ueshiba dał ostatni publiczny pokaz swej sztuki w Hibiya na Hokkaido z okazji ukończenia nowego budynku.
O’sensei zmarł 26.04.1969r. w Hombu Dojo w Tokio. Jego prochy pochowano w grobie rodziny Ueshiba, w Tanabe. Tego samego dnia został pośmiertnie odznaczony przez cesarza Hirohito. Aikido po śmierci mistrza propagują jego uczniowie na całym świecie.